Родился в городе Грозном. В ряды Рабоче-крестьянской Красной армии был призван в 1942 году Ухтинским Районным военным комиссариатом Коми АССР, Ухтинского района.

Служил разведчиком в 294-ом стрелковом Краснознаменном ордена Кутузова III степени полку 184-ой стрелковой Духовщинской Краснознаменной орденов «Суворова» II степени и «Кутузова» III степени дивизии 3-го формирования. Был дважды тяжело ранен, но после излечения возвращался в свою часть и продолжал службу.

В декабре 1943 года 184 стрелковая Духовщинская дивизия была переподчинена командующему 33 армией Западного фронта. С 25 декабря 1943 года по 17 января 1944 года части дивизии стойко держали оборону, отражая многочисленные атаки противника, в районе сел Островище и Тюхово Лиозненского района Витебской области.

Перейдя к активной обороне под Витебском, дивизия, сковывая своим огнем противостоящего противника, измотала силы немецкой 246-й пехотной дивизии. Только в январе было уничтожено 2323 немецких солдата и офицеров и 27 солдат и офицеров было взято в плен. Враг понес потери в технике - было уничтожено 10 минометов, 2 гаубицы, 5 грузовых автомашин, 30 пулеметов.

Во время этих боевых действий сержант Стеганцев Григорий Николаевич был командиром отделения ПТР 1-го стрелкового батальона. Отделения ПТР были предназначены для борьбы с танками и уничтожения огневых точек противника и их всегда использовали на наиболее опасных направлениях.

В условиях сложной обстановки боя, необходимо было иметь большую смелость, чтобы не поддаться панике, тщательно прицелиться, выждать выбирая, наиболее выгодную дистанцию, и произвести поражающий выстрел.

Известно, что тех, кто служил в ротах ПТР встретить в живых после войны была очень большая редкость, многим из них, к сожалению, не удалось перехитрить смерть.

Погиб в бою 04.02.1944 года у деревни Крюково Лиозненского района Витебской области.